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码垛机器人的工作过程如下：

1. 产物检测和保留

码垛机器人使用传感器和机器视觉系统来检测产物的位置和形状。当手臂移动到产物位置后，会利用手臂上安装的吸盘或夹爪来吸住产物。

2. 放置在调色板上

然后，机器人将产物运送到正确的位置并将其放置在托盘上。在此过程中，通过控制产物之间的间距及其排列模式来实现稳定的堆垛。

3. 编程与控制

产物的检测、保持和放置均基于预先编程的指令。控制系统接收指令，包括如何移动、抓取产物、放置产物等信息，并使机器人采取相应的行动。

4.控制算法

码垛机器人使用适当的控制算法，根据产物的位置、重量、形状等因素，有效地排列产物。控制算法是实现安全性和效率之间最佳平衡的关键。

5. 传感器和安全

码垛机器人具有使用传感器的内置安全功能。避免与障碍物和人员发生碰撞，确保工作时的安全。

6.自我修正功能

一些码垛机器人还具有自我校正功能，以适应产物位置错误和变化，确保准确放置。