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目前，作为小型交流伺服电机，广泛采用的是永磁式同步电机。同步电机由转子、定子、轴承、机壳等组成。

永磁同步电机的转子附有永磁体，定子绕组以圆环形式围绕转子。外部连接的接线将交流电传送至定子绕组。

通电的定子绕组变成电磁体。正如交流电的相位随频率变化一样，电磁体的极性也会随时间变化。

另一方面，由于转子中永磁体的极性是固定的，因此它根据定子的相位变化而旋转。这就是伺服电机的旋转原理。

大多数伺服电机体积小、容量小。然而，感应电机也可用于大容量伺服电机。

伺服电机最大的特点是带有编码器。编码器允许将电机位移反馈到控制设备。

专用控制装置用于为伺服电机提供动力。这是一种可以用控制装置读取编码器信号并控制圈数、速度等的装置。

伺服电机专用的控制设备称为伺服驱动器或伺服放大器，由电机制造商销售。